Značka Praga má svůj původ v roce 1907, kdy byla založena Pražská továrna na automobily. Později se stala součástí podniku Českomoravská Kolben Daněk. Kromě nákladních vozů vyráběla několik druhů osobních automobilů různých velikostí, a také několik typů motocyklů.

Okrajově se továrna zabývala i výrobou autobusů, trolejbusů, lehkých tanků, letadel a dělostřeleckých tahačů. V roce 1945 byla většina automobilky vybombardována spojeneckými nálety. Prostory v Libni byly předány podniku ČKD Sokolovo (později ČKD Lokomotivka a ČKD Kompresory). Praga se přestěhovala do Vysočan do bývalé továrny Junkers. V 50. letech se podnik jmenoval Automobilové závody Klementa Gottwalda.

Po válce pokračovala výroba vynikajících nákladních vozů Praga RN a dieselových Praga RND. Také byl zahájen vývoj nákladního automobilu s pohonem 6x6, Praga V3S. Výroba začala v roce 1953, vůz byl určen především pro vojenské účely. Odvozena byla civilní silniční verze Praga S5T vyráběná od roku 1956. 

S5T byly určeny především k přepravě materiálu a zboží po silnici, postupem let a s příchodem vozů Avia začaly být vyřazovány. Výroba typu S5T byla ukončena v roce 1972.

Vozy S5T jsou mezi sběrateli, ale nejsou na silnicích běžné.