Značka Praga má svůj původ v roce 1907, kdy byla založena Pražská továrna na automobily. Později se stala součástí podniku Českomoravská Kolben Daněk. Kromě nákladních vozů vyráběla několik druhů osobních automobilů různých velikostí, a také několik typů motocyklů.
Okrajově se továrna zabývala i výrobou autobusů, trolejbusů, lehkých tanků, letadel a dělostřeleckých tahačů. V roce 1945 byla většina automobilky vybombardována spojeneckými nálety. Prostory v Libni byly předány podniku ČKD Sokolovo (později ČKD Lokomotivka a ČKD Kompresory). Praga se přestěhovala do Vysočan do bývalé továrny Junkers. V 50. letech se podnik jmenoval Automobilové závody Klementa Gottwalda.
Po válce pokračovala výroba vynikajících nákladních vozů Praga RN a dieselových Praga RND, které vznikly již ve 30. letech. RN znamená Rychlý nákladní a varianta RND je Rychlý nákladní deselový. Začátkem 50. let byl zahájen vývoj nákladního automobilu s pohonem 6x6, Praga V3S. V3S společně s typem S5 postupně nahradily typy RN a RND.
